Ключевое в понимании фокусировки - кривизна поля.
https://photographylife.com/what-is-field-curvature
На примитивных объективах без коррекции оптической схемы естественная кривизна поля простая, при ней бесконечность (и не только) по краям кадра всегда выпадает из ГРИП -
У обычных современных объективов она волнообразная (найден некий компромисс) - такая
Однако при волнообразной кривизне проблемы с бесконечностью на краях кадра на некоторых ФР все равно остаются (если в картинке присутствует бесконечность). Для репортажа и сюжетов с ограниченными расстояниями в сцене (например, съемка в городе, в ограниченном пространстве улиц) волнообразность хорошо работает, а на пейзаже, в котором ГРИП нужна от ПП до бесконечности, уже нет. Речь идет о краях и углах кадра.
У 16-35/4 и Сигмы 24-105/4 (на коротком конце), очевидно, поле более сложной формы, чтобы компенсировать выпадение бесконечности на краях кадра. При этом ГРИП на краях может заворачиваться к бесконечности и уходить с ПП, что и вызывает мыльность углов на ПП. Но всегда существует такое расстояние фокусировки для каждого ФР, при котором достигается компромисс между углами на ПП и бесконечностью. На этих объективах бесконечность на краях кадра попадает в ГРИП уже при очень небольших расстояниях фокусировки, что очень удобно при съемке на ШУ.
Фокус с фокусом заключается в том, что кривизна поля объектива изменяет форму в зависимости от ФР, диафрагмы и расстояния фокусировки

На это дополнительно накладывается шифт-фокус. Это не только у Сигмы, это так на всех зумах. Наиболее типичные - родные 24-70/2.8, 14-24/2.8 и 16-35/4 (и отчасти 70-200/2.8 VRII) и даже фиксы - такие, как 24/1.8 и 28/1.8.
Почему я перешла на Сигму для пейзажа? У нее кривизна поля меньше и более управляемая, чем на 24-70/2.8 (хотя самое лучшее поле для пейзажа на 24 мм - у 16-35/4).
ЗЫ На объективах со сложным полем особое значение приобретает идеальная симметрия объектива, т.к. при малейшем перекосе могут возникать самые неожиданные и парадоксальные явления. Из-за того, что форма поля на разных ФР и расстояниях фокусировки разная, то перекос сказывается не всегда, а только в тех ситуациях, когда поле имеет слишком большую амплитуду волны, то есть, грубо говоря, когда из-за наклона поля, вызванного перекосом оптической оси, какой-то край вдруг полностью выпадает из ГРИП, тогда как другой - совершенно непредвиденно получается удивительно резким.
Если при перекосе объектива на одном ФР имеется фронт-фокус, а на другом - бек-фокус, то на этих ФР резкими получатся разные края кадра (правый и левый), а именно те, которые впишутся в ГРИП. Поэтому, если есть перекос, то одно из свидетельств правильной фокусировки - постоянность выпадения из ГРИП одного и того же края на всех ФР, и если края выпадают из ГРИП по-разному на разных ФР, то значит, на каком-то из этих ФР есть бек- или фронт-фокус. Однако искусство юстировки состоит в том, чтобы добиться компромисса, при котором края будут более-менее одинаковыми (принося в жертву небольшое отклонение от идеальной фокусировки в центре кадра). Именно это и старался сделать Никон на моем 24-70/2.8. Я разговаривала с мастером об этом много раз. Он подчеркивал, что идеала он добиться не может, т.е. либо всегда точная фокусировка на открытой, либо компромиссная юстировка для съемки пейзажа с более-менее симметричной ГРИП.
В большинстве случаев при правильной юстировке кривизна поля не видна, то есть все ее колебания укладываются в ГРИП (именно так сконструирована оптическая схема и создана искусственная волнообразность поля). Кривизна становится заметной лишь при бек или фронт-фокусе и перекосе оптической оси (не обязательно объектива, перекошенным может быть байонет камеры или неправильное положение матрицы).